2025年4月19日，北京亦庄上演了一场备受关注的人形机器人半程马拉松比赛，20多台机器人与上万名人类选手同跑，最终“天工Ultra”以2小时40分42秒的成绩夺冠。从实验室到完全开放且复杂多变的街头，人形机器人在这场具有历史性意义的比赛中面临着巨大考验，机器人需要以平稳的速度与姿态，穿越碎石路、坡道与障碍区完成赛程，这场看似科幻的赛事，实则是一场关于“感知-决策-执行”技术闭环的极限测试，有些机器人经历数次跌倒又再度爬起，有的机器人遗憾退出或无法按时完赛 ......

人形机器人参加跑马的“技术考验”

在这场21公里的耐力测试中，机器人不仅需要完成长距离奔跑，还需应对碎石路、连续坡道、突发障碍等复杂场景。这场赛事不仅是机器人运动能力的展示，也透露了行业技术发展的核心趋势——“感知大脑”与“运控小脑”的协同架构，将成为突破人形机器人技术瓶颈的关键。

作为全球首次人形机器人马拉松赛事，这场备受瞩目的赛事中，“参赛选手们”面临的技术挑战是针对比赛设置的八大技术验证区时，机器人如果快速地做出“本能反应”，这折射出人形机器人产业的核心诉求：

● 碎石路段考验足底力觉传感器的抗干扰能力，需每秒完成数百次地面反作用力计算；

● 突发障碍要求视觉与激光雷达融合感知，在极短时间内完成避障路径规划；

● 连续坡道需动态调整躯干关节的力矩分配，误差需控制在极小范围内；

这些场景中，传统控制架构面临着巨大挑战：分立式设计导致感知与运控单元间的数据延迟较高，堆叠式硬件占据体积大，难以适配人形机器人的紧凑安装空间，在一定程度上，增加了机器人的体重，使其灵活性和稳定性受到一定的影响。

即便不参加跑马，机器人在实际应用场景中也同样会遇到类似的难题，因此，“感知大脑”与“运控小脑”的协同架构也将成为人形机器人企业重点关注的趋势。

阿普奇KiWiBot系列：“双脑协同”的突破性方案

2025年年初，阿普奇全新推出的针对人形机器人专属设计的核心控制器产品——“核心大小脑”KiWiBot系列正式上线，通过Jetson AGX Orin系列模组实现感知大脑，而X86架构的Intel® 12/13th -U/P/H移动平台CPU则作为运控小脑，“感知+运控”的融合架构实现双脑协同，重构人形机器人的能力。

感知与决策系统（最强大脑）

KiWiBot30：

● 算力与数据处理

1、搭载 NVIDIA Jetson AGX Orin 模组，提供 275 TOPS AI 算力，支持并行处理摄像头、LiDAR、IMU等多源数据，实现环境感知，轻松应对复杂动态场景。

2、板载 64GB LPDDR5 内存，多模态数据缓存延迟低于 2ms，较传统嵌入式方案吞吐效率提升3倍。

● 工业级连接与扩展

1、10GbE网口支持双Jetson高速级联，GbE网口支持激光雷达等传感器，同时提供硬件级时间同步（PTP 协议）。

2、独立高速USB资源，支持接入多路深度相机获取环境数据。

运动控制系统（运控小脑）

KiWiBot30：

● 实时控制架构

采用 Intel Core 12/13th Mobile CPU，配合实时 Linux 内核，实现毫秒级控制周期。

● 工业接口与扩展

多路独立GbE 网口，支持EtherCAT 多主站架构，提升精度、降低抖动。

此外，KiWiBot30以125*115mm的小巧板型高度适配人形机器人胸腔安装空间，主动散热系统使其在高温环境能够保持高效稳定运行，与其同时，阿普奇通过提供自主研发的IPC+工具链——小助手SDK，能够实现10余类86项运行状态自感知、8类53种异常事件自监测，实现人形机器人的多维健康运维。

未来，当感知决策系统与运动控制系统的协同响应达到类神经反射级速度时，人形机器人将能够真正融入人类生活的各个场景，成为智能时代的重要基础设施。作为人形机器人核心控制器优质供应商，阿普奇也将秉承“让工业更可靠成就生活之美”的企业使命，致力于“核心大小脑”的研发、设计及生产，全力助推具身智能机器人的快速发展。